江南体育官方APP下载机器会人形“关节”多样 电机、轴承确定性高2023年8月16日，世界人形机器会在北京召开，各厂商人形机器人产品百花齐放，“关节”方案多样。其中，关节电机方案确定性较高，多选用无框电机做关节集成，且具有定制需求。灵巧手采用空心杯电机+多级行星减速器，在此基础上集成丝杠、传感器及驱动器后形成微型伺服电缸。

　　行星滚柱丝杠是丝杠中性能最优异也最贵的品类，为目前性能最优的关节方案。由于价格高昂，降本能力将成为行星滚柱丝杠方案能否大量应用的关键。特斯拉采用行星滚柱丝杠的优势主要在于，其申请了采用滚柱丝杠的汽车线控转向专利后，可加速滚柱丝杠量产进程，加快车机协同，实现降本。除行星滚柱丝杠外，其他几种人形机器人腿部传动方案包括滚柱丝杠、连杆江南体育官方APP下载、T型丝杠等。其中智元机器人的轮足式结构采用连杆方案，能够在轮式模式和足式模式之间可切换。

　　（1）力控方面，智元机器人将视觉传感集成进灵巧手指尖，实现末端视觉闭环，可实现精细操作。帕西尼采用度大阵列触觉传感器，能够完成抓取薯片、缝合伤口等精细动作。力矩传感一般集成在关节中，机器人自由度越高，对力矩传感的精度、协同性要求就越高；柔性机械臂的力矩传感主要使用SEA方案。（2）控制系统方面，智元的具身智脑EI-Brain架构把控制系统分为云端的超脑和端侧的大脑、小脑，以及脑干几层；大脑提供AI辅助的抽象思维能力，小脑生成运动控制指令，脑干负责电机控制、伺服等硬件底层任务。而对于特斯拉人形机器人来说，由于其本身的软件及算法已经很强，我们认为，后续量产落地的关键主要在于“小脑”及“脑干”级的对应厂商能否配合产品迭代并实现有力降本。

　　（1）减速器方面，大量国产人形机器人厂商推出一体化关节模组，大多采用“伺服电机+驱动器+谐波减速器/行星减速器+传感器”的方案。而在需要高承载能力的关节，高刚性高精度的行星减速器可能是更好的选择。（2）轴承方面，以特斯拉机器人为例，其旋转/线性关节分别使用到了角接触轴承、交叉滚子轴承、四点接触轴承及深沟球轴承。其中交叉滚子轴承制造难度最大，国内具有大批量供应能力的厂商不足10家。其他三种轴承技术壁垒相对较低，国内供应成熟。

　　本体：博实股份等技术优势突出、享受人形机器人产业政策支持的本体厂商。零部件：按照竞争格局江南体育官方APP下载、价值量、受益确定性排序：（1）丝杠与关节轴承：五洲新春;（2）传感器：奥普光电、奥比中光（指尖视觉传感器）、昊志机电;（3）电机：鸣志电器（空心杯电机）、步科股份（无框力矩电机）；（4）行星减速器：中大力德、双环传动；（5）：拓邦股份、雷赛智能。

　　免责声明：陕西巨丰投资资讯有限责任公司（以下简称巨丰投顾）出品的所有内容、观点取决于市场上相关研究报告作者所知悉的各种市场环境因素及公司内在因素。盈利预测和目标价格的给予是基于一系列的假设和前提条件，因此，投资者只有在了解相关标的在研究报告中的全部信息基础上，才可能对我们所表达的观点形成比较全面的认识。

　　巨丰投顾出品内容仅为对相关标的研究报告部分内容之引用或者复述，因受技术或客观条件所限无法同时完整提供各种观点形成所基于的假设及前提等相关信息，相关内容可能无法完整或准确表达相关研究报告的观点或意见，因而仅供投资者参考之用，投资者切勿依赖。任何人不应将巨丰投顾出品内容包含的信息、观点以及数据作为其投资决策的依据，巨丰投顾发布的信息、观点以及数据有可能因所基于的研究报告发布日之后的情势或其他因素的变更而不再准确或失效，巨丰投顾不承诺更新不准确或过时的信息、观点以及数据，所有巨丰投顾出品内容或发表观点中的信息均来源于已公开的资料，我公司对这些信息的准确性及完整性不作任何保证。巨丰投顾出品内容信息或所表达的观点并不构成所述证券买卖的操作建议。

　　相关内容版权仅为我公司所有，未经书面许可任何机构和个人不得以任何形式转发、翻版、复制、刊登、发表或引用。

　　英伟达 24 财年第二季度业绩亮眼， 第三季度环比维持高增。 8 月 24 日江南体育官方APP下载，英伟达发布 2024 财年第二季度财报。 第二季度公司实现营收 135.1 亿美元（非GAAP，下同），同比上升 101%，环比上升 88%；实现净利润 67.4 亿美元，同比上升 422%，环比上升 148%；毛利率

　　道通科技(688208)事件：公司于 2023 年 8 月 25 日收盘后发布《2023 年半年度报告》。点评：收入和利润实现快速增长，新能源产品收入占比提升2023 年公司进一步加速集团战略转型，聚焦新能源核心业务。 上半年，公司实现营业收入 14.48 亿元，同比增加 40.13%； 实现归母净

　　三部门联合发文明确首套房“认房不用认贷”等政策措施，有助于释放此前被“认房又认贷”标准认定为二套房高首付比例拒之门外的部分群体，降低购房成本，促进市场活跃度提升。

　　中国啤酒高端化在当前有两个特点：长期来看，长坡厚雪，前程远大；短期来看，激流险滩，道阻且长。对于这样一个长期优质赛道，最理想的投资时点就是在短期没信心、没耐心，导致的估值下杀，但长期看得清、看得远的时刻。

　　在不同牵头单位和市场的驱动下，我国虚拟电厂的组织方式正逐步从邀约型转变为市场型，市场主体通过参与电能现货市场、辅助服务市场获得收益。